Sehingga pada 14 Januari 1953, Kesko III berganti nama menjadi Kesatuan Komando Angkatan Darat (KKAD). Kemudian KSAD mengeluarkan surat keputusan pada 29 September 1953 tentang pengesahan pemakaian baret sebagai tutup kepala prajurit yang lulus pelatihan Komando. Lanjut pada 25 Juli 1955, KKAD berubah nama menjadi Resimen Pasukan Komando Angkatan Darat (RPKAD) di bawah komando Mayor Mochammad Idjon Djanbi.
Setahun kemudian, RPKAD menyelenggarakan pelatihan terjun payung pertama. Hal ini dimaksudkan untuk meningkatkan kemampuan pasukan komando di Margahayu Bandung. Langkah ini diambil karena Indonesia merupakan negara kepulauan yang besar. Idjon Djanbi menginginkan prajurit RPKAD memiliki bekal sebagai pasukan payung, sehingga dapat digerakkan ke medan operasi menggunakan pesawat. Lulusan pelatihan terjun payung meraih kualifikasi sebagai penerjun militer serta berhak menyandang wing penerjun.
 pertama.){kind=link}